Esencialmente poeta, dejó una obra singular, compuesta por libros como Paranoia (1963), Abra os olhos e diga ah! (1976) y Ciclones (1997). Con tonos que lo acercan al surrealismo y la Generación Beat, Roberto Piva tiene una poética centrada en las tensiones entre Eros y Tanatos, con pinceladas audaces de su conocida rebelión. Como observa el crítico José Juva, “moviéndose en el magma de la contracultura de los años sesenta, el poeta compartió intereses con los compañeros poetas de su generación en la búsqueda de caminos creativos y críticos (religiones del éxtasis, como el dionisismo, búsqueda de estados alterados de conciencia, erotismo impregnado del desorden de los sentidos etc.) que sirva de sustrato para superar los límites y las interdicciones que impone la infiltración diaria de valores tecnocráticos”.